自動草刈機 方式の検討

最初はゴールを決めることにします。

 
当初のゴールとしては、裏の空き地の草刈りを行えるような自動草刈機を考え、その先の最終ゴールは農業に使える草刈機とした。

裏にある空き地は特に農作物や構造物はありません。

ある一定の範囲内を草刈機が動けば良いのです。

 

まず、この範囲を指定した所を自由に動けるものを考え、その次に農作物や構造物を考えて動けるものを考える事にした。

 

最初に指定した範囲内を決める方法はGPSを使うのが一番ポピュラーな方法だと思いました。

しかし、市販されている比較的廉価なGPSモジュールは精度が出ません。

 

精度を求めると、非常に高価なモジュールが必要だったり、廉価なモジュールだとネットワーク型RTK-GPSもありますが、ランニングコストや契約が必要だったりします。

さらにGPSだと事前に範囲を調査する必要もあります。

毎回同じ所を作業する場合は一度範囲をインプットすれば使いまわせますが、除草業者のように毎回作業範囲が変わる場合は使えません。

 

そこで、作業範囲を何かで仕切ってその範囲内を動くようにする方法を考えました。

 
次へ続く
 
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自動草刈機 序章

花粉の時期が終わり初夏の気持ちの良い風が吹き始めた頃。

私は自社ログの窓を全て開放して、気持ちの良い風の中仕事に取り組んでました。

始業から1時間ほど経った頃、外が少し騒がしくなりました。

普段は静かなこの自社ログでしたのが、外を見て見ると裏の空き地の雑草取りが始まっていました。

男二人が、刈払機と大型の除草機を操縦して雑草をとってました。

この刈払機、非常に危険の道具です。

私はある里山を整備していた事があるのですが、いつも冷や冷やして使ってます。

回転する刃が先端についてるのですが、この刃に大きい石がぶつかれば刈払機の回転力がそのまま反発します。

 

反発した場合に制御が正しく出来ないと倒れて大事故になることもあります。

また、刃が小石にぶつかると小石が遠くに飛びます。場合によっては小石は自分に当たります。場合によっては目に入るかもしれません。

なので完全防備して作業を行うのが前提なのですが、真夏などはしんどい作業になります。

 

裏の敷地は200坪から300坪程度あり、この範囲を男二人が3日から5日ほどかけて綺麗にしてました。

 

私は思いました、この危険な作業を自動化出来ないか。

 

また、知り合いの農業法人の方から良く「農業は雑草取りが大変」との話を伺っていたので、雑草取りの自動化が出来るかどうかやってみようと思いました。

 

最初は方式の検討から始めました。

方式の検討に続く