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自動草刈機 ローバーで試験




実際の草刈機に取り付ける前に小型の走行機械に取り付けて動作を確認してみます。

この小型の走行機械をローバーと呼びました。

ローバーに、Raspberry Pi とカメラモジュール を取り付けてモーターを駆動します。

モータへの指示は、モータードライバを介して行います。

モータードライバは TA7291A です。

回路図はここが参考になります。

Raspberry PI ように少し配線は変わりますが、TA7291A の使い方は同じです。

さらに赤い線の部分だけをトレースする形でプログラムしてみました。
動かしてみたところ動きは良好でしたので、早速草刈機に乗せて動きを確認することにしました。

実際に動かした時の様子です。

カメラで水糸を撮影して、それをトレースするように制御してます。