自動草刈機 水糸の検知

水糸の検知がカメラで認識できるか検証します。

ちなみに水糸とは以下のようなものです。

leveling string

概念実証(POC)の段階ですので、手頃な Raspberry Pi と、カメラモジュール でなるべく簡単に実証してみることにします。。

 

このPOCでは、以下の手順で調査する事にしました。

  1. 画像データを保存
  2. Photo Shop などで水糸の線のみを取り出す
  3. Open CV などのプログラム的に取り出す

まずは、Raspberry Pi とそのカメラモジュールで撮影した水糸を含む画像を保存します。

それを、Photo Shop でフィルタして見ました。すると、水糸の特徴のある色だけが取れる事確認出来ました。

次に Photo Shop で行なったことを Open CV でプログラム的に取り出せるか確認しましたがこれも出来ることを確認しました。

 
pythonでのサンプルソース

画像データから水糸の紐の情報だけを取り出すことが出来たので次の段階にいくことにしました。

 
 
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自動草刈機 動く作業範囲を決める

作業範囲を仕切る方法ですが、簡単に仕切る事が出来る方が作業者も楽です。

なので、壁などの構造物で仕切るのは現実的ではなく紐などで仕切ってそれを何かで認識させるのが良いと思いました。

 

紐の認識ですが、超音波や光などを利用したものは紐が相当太くないとうまく反射を捉える事ができないのではないかと思い、やはり高精度に捉える事が出来るのはカメラが比較的廉価で簡単に検証出来ると思います。

 

次は紐ですが、簡単に張る事ができてかつ自然にはあまりない特徴的な紐である必要があります。

カメラで捉える事ができて他のものとは容易に識別できる必要があります。

 

そこで、選んだのは建築用に利用される蛍光の水糸でした。

 
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