自動草刈機 ローバーで試験




実際の草刈機に取り付ける前に小型の走行機械に取り付けて動作を確認してみます。

この小型の走行機械をローバーと呼びました。

ローバーに、Raspberry Pi とカメラモジュール を取り付けてモーターを駆動します。

モータへの指示は、モータードライバを介して行います。

モータードライバは TA7291A です。

回路図はここが参考になります。

Raspberry PI ように少し配線は変わりますが、TA7291A の使い方は同じです。

さらに赤い線の部分だけをトレースする形でプログラムしてみました。
動かしてみたところ動きは良好でしたので、早速草刈機に乗せて動きを確認することにしました。

実際に動かした時の様子です。

カメラで水糸を撮影して、それをトレースするように制御してます。

 
 




自動草刈機 POCのライブラリ完成




自動草刈機には需要があることを確認した訳ですが、さらに進めて検知した水糸をどのように活用するか検討することにしました。

作業範囲を水糸で仕切る訳ですが、カメラを横に向けて水糸を撮影すると長い雑草などがある場所では水糸を検知できません。

 

長い雑草が水糸を隠してしまいます。

水糸が隠れないように雑草の高さ以上にするとカメラの位置を高くする必要があり揺れが大きくなり画像がブレます。

また、機体が長いので草刈機が不安定になります。

そこで、カメラは上部に向けて下から上を撮影するようにしました。

 

太陽光が入って画像が取りづらくなる場合がありますが、これで草刈機が水糸の下までくれば確実に撮影できます。

ただし上空を撮影しているので時間帯によっての画像が大きく変化します。

 

水糸が確実に抽出できるよう、Open CV 上でフィルタの値の調整に苦労しましたが良いパラメタを見つける事ができました。